研祥四、技術(shù)趨勢(shì)：多種拼接方式嵌入式目前市面上的大屏幕拼接顯示墻基本上有三種不同的拼接方式一是PCI插卡式；二是外拖拼接控制器方式；三是嵌入式。PCI插卡式的工作原理是通過工控機(jī)，利用一塊多屏拼接卡，先將一個(gè)完整的視頻圖像分割成mХn個(gè)子視頻信號(hào)，再將這些子視頻信號(hào)分別傳送給拼接幕墻上的各個(gè)對(duì)應(yīng)單元，實(shí)現(xiàn)大屏幕拼接顯示的目的。但是由于工控機(jī)的計(jì)算能力有限，目前一臺(tái)性能的工控機(jī)也只能實(shí)現(xiàn)4×4的拼接，限制了拼接的單元數(shù)。外拖拼接控制器又可以稱為大屏幕顯示拼接器或電視墻控制器、電視墻拼接器，其主要功能是將一個(gè)完整的圖像信號(hào)劃分成N塊后分配給N個(gè)視頻顯示單元（如背投單元），完成用多個(gè)普通視頻單元組成一個(gè)大屏幕。它可以支持多種視頻設(shè)備的同時(shí)接入，達(dá)到拼接幕墻的功能要求。之所以稱為外拖，是因?yàn)檫@類拼接幕墻分為兩個(gè)獨(dú)立的部分，一部分是顯示部分，這可以由普通的大屏幕拼接顯示單元如LCD液晶拼接屏組成；另一部分是這臺(tái)拼接控制器，它的功能是實(shí)現(xiàn)多個(gè)物理輸出組合成一個(gè)分辨率迭加后的顯示輸出，使屏幕顯示一幅圖畫。不管是技術(shù)產(chǎn)品還是應(yīng)用市場(chǎng)，做好自己的產(chǎn)品滿足用戶的需求才是的，將不同的產(chǎn)品應(yīng)用在不同領(lǐng)域，細(xì)分市場(chǎng)，讓每個(gè)產(chǎn)品將會(huì)各顯神通，發(fā)揮各類產(chǎn)品的發(fā)展?jié)摿?，為了發(fā)展中國商用顯示知名品牌、鞏固大屏幕拼接專業(yè)企業(yè)的品牌地位，推出了多產(chǎn)品拼接方案，將顯示技術(shù)應(yīng)用職責(zé)明確化，注重差異化的應(yīng)用，專注顯示內(nèi)容的高清、豐富，滿足用戶的需求化。。

智微工控機(jī)防塵等級(jí)最高為6.防水最高為8.由此可見，工業(yè)平板電腦需求較商用高出許多工業(yè)平板電腦的另一個(gè)特色即是大都都合作組態(tài)軟件一同使用，完成工業(yè)操控。主要用途在工業(yè)自動(dòng)操控監(jiān)控方面。跟著商用機(jī)的功用愈來愈好，許多工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)現(xiàn)已開端選用成本更低價(jià)商用機(jī)，而商用機(jī)的市場(chǎng)也發(fā)生著巨大的改變，大家開端更傾向于對(duì)比人性化的觸控平板電腦。因而工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，帶觸控功用的平板電腦將會(huì)是將來的趨勢(shì)，工業(yè)觸控平板電腦也是工控機(jī)的一種，和一般的工控機(jī)相比它的優(yōu)勢(shì)有以下幾點(diǎn)。1、工業(yè)觸控平板電腦前面板大多選用鋁鎂合金壓鑄成型，前面板到達(dá)NEMAIP65防護(hù)等級(jí)。鞏固健壯，持久經(jīng)用，并且分量對(duì)比輕。2、大多數(shù)工業(yè)觸控平板電腦選用無風(fēng)扇設(shè)計(jì)，使用大面積鰭狀鋁塊散熱，功耗更小，噪音也小。3、工業(yè)觸控平板電腦是一體機(jī)的布局，主機(jī)、液晶顯示器、接觸屏合為一體，穩(wěn)定性對(duì)比好。4、工業(yè)平板電腦選用當(dāng)前對(duì)比盛行的接觸功用，能夠簡(jiǎn)化作業(yè)，更方便快捷，對(duì)比人性化。5、工業(yè)觸控平板電腦體積較小，裝置維護(hù)十分簡(jiǎn)潔。

視覺檢測(cè)為了保證工業(yè)電腦的正常運(yùn)行及良好的散熱，整機(jī)通常采用封閉式的合金機(jī)箱，工業(yè)電腦內(nèi)部溫度通過特殊導(dǎo)熱材質(zhì)將熱源引至整個(gè)機(jī)箱，從而將內(nèi)部溫度通過整個(gè)合金機(jī)箱進(jìn)行散熱，這樣做的好處是不僅解決了電腦散熱問題，封閉式的機(jī)箱也可起到防塵防潮的作用，同時(shí)也良好的保護(hù)了內(nèi)部的組成部件　　無風(fēng)扇工控機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：　　1、體積較小，巧妙的將電腦的主要部件都整合在機(jī)箱內(nèi)。　　2、性能優(yōu)良，無風(fēng)扇工控機(jī)主要采用的是凌動(dòng)高性能低功耗系列CPU，不僅具有良好的性能而且發(fā)熱量也比較低，高端的無風(fēng)扇整機(jī)也有采用英特爾高性能處理器，如研祥的MEC-5007，采用的是I5和I7的處理器，性能彪悍?！　?、功能豐富，由于無風(fēng)扇工控機(jī)是采用封閉式機(jī)箱，擴(kuò)展功能有限，但其預(yù)留的接口也是比較豐富的，通常預(yù)留了高清顯示接口，還預(yù)留了2~12個(gè)USB接口和2~12個(gè)串口，適合于各種工作環(huán)境?！　?、特性突出，科學(xué)合理的合金機(jī)箱設(shè)計(jì)，不僅可以防塵、防潮、防震動(dòng)，工作溫度可達(dá)-40℃~80℃，和抗電磁干擾能力比較強(qiáng)。。

檢測(cè)設(shè)備在工控機(jī)個(gè)性化的基礎(chǔ)上，增加了工控機(jī)的人性化，力求使工控機(jī)達(dá)到高品質(zhì)、長壽命和本身材質(zhì)的無害性信息時(shí)代的來臨使得border-radius:3px，box-shadow:3px5px8px2pxaaa，的應(yīng)用越來越廣泛，但也對(duì)人類生存環(huán)境和人類健康構(gòu)成了威脅。如何在滿足工控機(jī)使用者正常使用的前提下，更好地維護(hù)其身心健康，并減少對(duì)環(huán)境的污染，已成為目前國內(nèi)工控業(yè)、國內(nèi)EIP（嵌入式智能平臺(tái)）行業(yè)發(fā)展的一個(gè)十分迫切的問題。研祥綠色健康工控機(jī)從產(chǎn)品和能源選擇、原材料的選購和儲(chǔ)運(yùn)、生產(chǎn)組織形式、生產(chǎn)工藝設(shè)備選擇到產(chǎn)品生產(chǎn)、包裝、儲(chǔ)運(yùn)的全過程控制污染，以使產(chǎn)品能達(dá)到能耗少、低污染、低電磁輻射、全面環(huán)境保護(hù)和保證工控機(jī)使用者身體健康的目的。。

華北工控[0013]可選的實(shí)施方式，所述紫外線消毒單元包括兩組紫外線燈組件，所述兩組紫外線燈組件分別固定在消毒模塊外殼的兩側(cè)[0014]可選的實(shí)施方式，所述輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊包括頂板、承載框架、底板、4個(gè)萬向輪組件和2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元；所述頂板和所述底板之間通過所述承載框架連接；所述4個(gè)萬向輪組件兩前兩后且對(duì)稱地安裝在所述底板的底部；所述2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪單元分別設(shè)置在所述底板的左右兩側(cè)；所述驅(qū)動(dòng)輪單元包括驅(qū)動(dòng)輪減速電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪組件和驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立懸掛裝置，所述驅(qū)動(dòng)輪減速電機(jī)的輸出軸與所述驅(qū)動(dòng)輪組件連接，所述驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立懸掛裝置可使所述驅(qū)動(dòng)輪組件隨地形變化而上下浮動(dòng)。[0015]可選的實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)輪獨(dú)立懸掛裝置包括驅(qū)動(dòng)輪擺架、彈簧減震器、減震器下支座、減震器上支座；所述驅(qū)動(dòng)輪減速電機(jī)的電機(jī)外殼固定在所述驅(qū)動(dòng)輪擺架的中段；所述驅(qū)動(dòng)輪擺架的一端鉸接在所述承載框架上，所述驅(qū)動(dòng)輪擺架的另一端與所述減震器下支座鉸接；所述減震器上支座固定在所述承載框架上；所述彈簧減震器的一端與所述減震器下支座鉸接，所述彈簧減震器的另一端與所述減震器上支座鉸接。[0016]可選的實(shí)施方式，所述承載框架上設(shè)置有雷達(dá)擋板組件，所述雷達(dá)擋板組件包括相互平行的下雷達(dá)擋板和上雷達(dá)擋板；所述輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊還包括輪式移動(dòng)平臺(tái)罩，所述輪式移動(dòng)平臺(tái)罩包圍所述輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊除所述下雷達(dá)擋板和所述上雷達(dá)擋板以外的空間區(qū)域。[0017]可選的實(shí)施方式，所述輪式移動(dòng)平臺(tái)罩上設(shè)置有防撞膠條和燈帶。[0018]可選的實(shí)施方式，所述傳感與控制系統(tǒng)包括：環(huán)形指示燈組件，所述環(huán)形指示燈組件通過不同的燈光效果指示所述智能消毒防疫機(jī)器人所處的工作狀態(tài)；激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)通過激光掃描建立環(huán)境地圖；空開按鈕組件，所述空開按鈕組件為用戶提供操作所述智能消毒防疫機(jī)器人的按鈕和開關(guān)，其中，所述空開按鈕組件包括空氣開關(guān)、開關(guān)機(jī)按鈕和急停按鈕；鋰電池，所述鋰電池為所述智能消毒防疫機(jī)器人提供直流電源；充電裝置，所述充電裝置用于為所述鋰電池充電；超聲波傳感器組件，所述超聲波傳感器組件包括第一超聲波傳感器陣列和第二超聲波傳感器陣列，所述第一超聲波傳感器陣列和所述第二超聲波傳感器陣列用于探測(cè)所述智能消毒防疫機(jī)器人前后方的障礙物；工控機(jī)，所述工控機(jī)用于控制所述智能消毒防疫機(jī)器人，其中，所述工控機(jī)的內(nèi)部安裝有機(jī)器人操作系統(tǒng)及相關(guān)控制軟件；驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)所述輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊的移動(dòng)；WiFi設(shè)備，所述智能消毒防疫機(jī)器人通過所述WiFi設(shè)備與移動(dòng)設(shè)備終端進(jìn)行無線通訊。[0019]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能消毒防疫機(jī)器人，針對(duì)新型冠狀病毒主要以飛沫、氣溶膠、接觸傳播的特點(diǎn)，所述智能消毒防疫機(jī)器人有含氯消毒劑噴干霧消毒、含氯消毒劑噴濕灑消毒、空氣過濾消毒和短波紫外線消毒這四種消毒方式可供選擇和組合，將紫外線照射的物理方法和含氯消毒劑噴霧、噴灑、過濾的化學(xué)方法相結(jié)合并完成地面和空氣的全方位消毒，既能夠有效滅殺室內(nèi)空氣中懸浮的病毒，也可以滅殺物體表面粘附的病毒，消毒效果顯著，消毒方式更加靈活，適用場(chǎng)景更加多樣，具有全覆蓋、無殘留、高效、便捷、智能自動(dòng)和安全可靠的優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，所述智能消毒防疫機(jī)器人可以自主規(guī)劃巡回消毒路徑，具有自主移動(dòng)消毒、避障和越障功能，適用于一般室內(nèi)有人環(huán)境和無人環(huán)境下新型冠狀病毒的滅殺，基本實(shí)現(xiàn)室內(nèi)地面、空氣消毒工作的自動(dòng)化和智能化，可顯著減輕清潔人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了人力成本的消耗；而且，通過操作按鈕或移動(dòng)設(shè)備終端上的APP進(jìn)行人機(jī)交互控制，最大限度地減少了人員的直接接觸，有效降低了病毒感染的風(fēng)險(xiǎn)。可見，所述智能消毒防疫機(jī)器人能夠阻斷新型冠狀病毒的傳播風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)于新型冠狀病毒感染的肺炎疫情防控，保障公眾生命健康具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。[0020]附圖說明[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見的，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。[0022]圖1是本發(fā)明實(shí)施例中智能消毒防疫機(jī)器人的第一三維結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例中智能消毒防疫機(jī)器人的第二三維結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例中消毒模塊的原理示意圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例中多組超聲波霧化片陣列的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例中輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊的三維結(jié)構(gòu)示意圖；100-消毒模塊、200-消毒液儲(chǔ)箱模塊、300-輪式移動(dòng)平臺(tái)模塊、202-噴灑單元、203-消毒液儲(chǔ)箱、206-吸液管、205-吸氣管、207-排氣管、104-消毒模塊外殼、101-超聲波霧化組件、110-儲(chǔ)液池、111-超聲波霧化片陣列、201-消毒液儲(chǔ)箱罩、202-噴灑單元、109-可控流量泵、112-電磁閥、102-濕霧噴灑頭開關(guān)、106-吸氣網(wǎng)、107-排氣網(wǎng)、204-氣泵、105-紫外線燈組件、306-頂板、314-承載框架、308-底板、309-萬向輪組件、316-驅(qū)動(dòng)輪減速電機(jī)、310-驅(qū)動(dòng)輪組件、311-驅(qū)動(dòng)輪擺架、313-彈簧減震器、312-減震器下支座、315-減震器上支座、307-雷達(dá)擋板組件、303-激光雷達(dá)、1051-環(huán)形指示燈組件、103-空開按鈕組件、305-充電裝置、108-第一超聲波傳感器陣列、302-第二超聲波傳感器陣列、304-防撞膠條、301-燈帶。

（5）內(nèi)置電子凸輪（E-CAM）功能:凸輪輪廓可達(dá)720點(diǎn)曲線任兩點(diǎn)間可完成自動(dòng)平滑插補(bǔ)設(shè)置，確保機(jī)械運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。（6）高靈活性的內(nèi)部位置編程模式:支持位置的絕對(duì)命令、相對(duì)命令、增量命令、高速抓取命令等?；诓捎谩癙C+運(yùn)動(dòng)控制卡”控制形式的硬件組態(tài)核心，運(yùn)動(dòng)控制卡必不可少，為減少不必要的通訊協(xié)議和其它要求，使得驅(qū)動(dòng)器與控制卡能夠兼容，依然選擇臺(tái)達(dá)公司生產(chǎn)的PCI-DMC-A01適配卡。PCI-DMC-A01適配卡，其構(gòu)架是使用DMCNETTM（DeltaMotionControlNetwork，一種基于CANopen的網(wǎng)絡(luò)）協(xié)議進(jìn)行通訊運(yùn)作，并搭配ASD-DMC-RM32PT模塊，進(jìn)行輸入輸出端的數(shù)字量控制。其是一張126mm×189mm的單個(gè)電路板，是一種實(shí)時(shí)系統(tǒng)（RealTimeSystem）、具有通訊備援（Redundancy）的功能，其同時(shí)更新12軸的命令只需1ms。其具有高度整合能力，多群組同動(dòng)能力，通訊備援，配線簡(jiǎn)單，提供即時(shí)性的位置命令擷取（Capture）與比較（Compare）功能等。PCI-DMC-A01適配卡輸入輸出通過其內(nèi)置的DMCNETTM網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)控制遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊（選型ASD-DMC-RM32PT模塊）來實(shí)現(xiàn)的。ASD-DMC-RM32PT模塊是100mm×75mm×45mm的單個(gè)電路板，采用24V直流電源供電，規(guī)格如表4-1所示。簡(jiǎn)單來講，ASD-DMC-RM32PT模塊是一個(gè)I/O集成，我們通過去處理信號(hào):電機(jī)抱閘、來料抓取、危險(xiǎn)誤入、抓手氣缸、壓板氣缸、托盤層數(shù)等信號(hào)需要通過其輸入輸出。可以通過程序讀取其I/O信號(hào)來控制機(jī)器人動(dòng)作。

?所以，繼電保護(hù)的基本結(jié)構(gòu)大致上可以分為三部分：信息獲取與初步加工；信息的綜合、分析與邏輯加工、抉斷；抉斷結(jié)果的執(zhí)行??信息要通過電壓、電流傳送，有時(shí)還通過一些開關(guān)量傳遞。早期，在機(jī)電型繼電器中，電流電壓直接加到繼電器的測(cè)量機(jī)構(gòu)，?變換成機(jī)械力，?然后在機(jī)械力的層次上進(jìn)行比較判別，中間并不需設(shè)置其他的變換、隔離等環(huán)節(jié)。隨著電子技術(shù)的引入，為了適應(yīng)電子器件的弱信號(hào)的要求，在電流互感器、電壓互感器與電子電路之間要求設(shè)置一些傳變環(huán)節(jié)。通常使用所謂的電流變換器、電壓變換器以及電抗變換器等等。在晶體管型繼電保護(hù)、整流型繼電保護(hù)以及集成電路型繼電保護(hù)中都采用類似的變換環(huán)節(jié)，其間并沒有本質(zhì)的差別，這些環(huán)節(jié)，可以稱為“信息預(yù)處理”環(huán)節(jié)。??由于計(jì)算機(jī)是數(shù)字電路，其工作電平比集成電路的工作電平還低，因此，計(jì)算機(jī)繼電保護(hù)同樣也需要設(shè)置信息預(yù)處理環(huán)節(jié)，需要隔離屏蔽、變換電平等等處理。在這個(gè)問題上計(jì)算機(jī)保護(hù)與原來的模擬式保護(hù)是一致的。換言之，在這個(gè)問題上，模擬式保護(hù)的一些經(jīng)驗(yàn)也是適用于計(jì)算機(jī)保護(hù)的。??繼電保護(hù)的主要任務(wù)是操作、控制與被保護(hù)電氣設(shè)備有關(guān)斷路器，使發(fā)生故障的電氣設(shè)備迅速與電力系統(tǒng)分隔離開來，最大限度地減輕故障對(duì)電力系統(tǒng)的影響，減輕故障設(shè)備的損壞程度。這種操作是通過控制跳閘線圈實(shí)現(xiàn)的，也就是給線圈通入電流實(shí)現(xiàn)的。

礦難頻發(fā)，篇篇報(bào)導(dǎo)皆觸目驚心從目前的計(jì)算數(shù)據(jù)顯現(xiàn)，每年在礦難中死去的礦工多達(dá)萬人，就是在上一年，也有7000人死于礦難！很多現(xiàn)實(shí)標(biāo)明，大多數(shù)礦難其實(shí)是能夠避免的，就拿多見的瓦斯爆破來說，按中國當(dāng)前的防治才能和技能水平，只要把防范措施執(zhí)行到位，瓦斯爆破事端應(yīng)該有才能避免。因而，為避免和減少事端發(fā)作，裝置煤礦安全監(jiān)測(cè)監(jiān)控體系已勢(shì)在必行。2、體系特色煤礦瓦斯監(jiān)測(cè)監(jiān)控體系通過采集瓦斯?jié)舛?、風(fēng)速巨細(xì)、負(fù)壓、一氧化碳含量、溫度改變等模擬量數(shù)據(jù)以及開停、風(fēng)門、饋電等開關(guān)量信號(hào)，完成風(fēng)、電、瓦斯閉鎖功用。通過現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控毛病報(bào)警等手段，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和掃除事端隱患，防患于未然。3、體系需要體系供給多種接口；人性化的操作界面；機(jī)器無內(nèi)部無塵運(yùn)轉(zhuǎn)；防震動(dòng)，防輻射；電源能滿意電流動(dòng)搖狀況下安穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)；供給瓦斯監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)保留；分級(jí)的人員設(shè)置辦理；靈活的報(bào)警等級(jí)設(shè)置辦理；按時(shí)間段的超限計(jì)算信息；機(jī)器無毛病不間斷運(yùn)轉(zhuǎn)。4、在煤礦瓦斯監(jiān)測(cè)監(jiān)控體系主機(jī)中，NORCO商品專業(yè)解決方案硬件渠道:NORCO610D礦用工控機(jī)：操作體系:Windows2000或以上版本，以上軟硬件配備，為用戶供給了豐厚的接口，和人性化操作界面，因而操作機(jī)器人員能夠方便快捷運(yùn)用和操作該體系。機(jī)器選用了正壓送風(fēng)的技能，區(qū)別了以往向外抽風(fēng)的排氣方式，然后有效地杜絕了粉塵進(jìn)入機(jī)箱；機(jī)器選用全剛構(gòu)造，具有1.2毫米厚度鋼板，比之別的同類機(jī)器，愈加堅(jiān)固耐用，防輻射抗振蕩的才能大大加強(qiáng)。HMI-1508體系硬件配備：bull，板載Intelreg，Atomtrade，N2600（雙核）處理器bull，ntelreg，ATOMtrade，N2600+NM10芯片組bull，提供1條204PinDDR3內(nèi)存插槽bull，2.5quot，筆記本硬盤（可選固態(tài)硬盤或者CFAST電子盤）bull，標(biāo)配RS232*4（可選RS232*8）、USB*6、VGA或DVI*1、LAN*2音頻接口bull，C12V輸入，標(biāo)配12V@5A的電源適配器bull，光驅(qū)NORCO-52X/NORCObull，NORCO系列鍵盤光電鼠標(biāo)bull，顯示器17英寸液晶顯示器以上配備的工業(yè)級(jí)商品，符合了高效能，低功耗的客戶需要，在提高了客戶效益的一起，還降低了運(yùn)維本錢，一起，客戶7個(gè)ISA構(gòu)造，2個(gè)PICMG接口，和4個(gè)PCI接口，專業(yè)的工業(yè)級(jí)電源為礦井下改變動(dòng)搖大的狀況量身定做，極大提高了運(yùn)維功率。5、體系運(yùn)作狀況和客戶評(píng)估華北工控NORCO610D礦用工控機(jī)滿意了煤礦瓦斯監(jiān)測(cè)監(jiān)控體系主機(jī)硬件需要：1.低功耗，可長時(shí)間不停機(jī)安穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)2.兼容性與擴(kuò)展性好，能夠依據(jù)客戶實(shí)踐需要定制3.高性價(jià)比：通過客戶的歸納規(guī)劃測(cè)試，性能非常出色。報(bào)價(jià)方面在市場(chǎng)上同類型商品中適中，并且能供給全國呼應(yīng)服務(wù)。

然后，分析了機(jī)器人后置處理的原理與任務(wù)，對(duì)噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)展開研究，將噴涂機(jī)器人中的混聯(lián)部分等效成串聯(lián)機(jī)構(gòu)，基于D-H法建立了混聯(lián)機(jī)翼噴涂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解模型，以此為基礎(chǔ)開發(fā)了后置處理軟件，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真分析，將后置代碼作為機(jī)器人模型各軸的驅(qū)動(dòng)輸入值，得到了機(jī)器人末端位姿信息，通過和噴涂軌跡點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了后置處理系統(tǒng)的準(zhǔn)確性最后，制定了“工控機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器+信號(hào)放大器”的運(yùn)動(dòng)控制方案，設(shè)計(jì)輸調(diào)漆系統(tǒng)和安全保障系統(tǒng)方案，并開發(fā)了運(yùn)動(dòng)控制軟件和系統(tǒng)監(jiān)控軟件，完成了系統(tǒng)伺服參數(shù)整定工作，聯(lián)動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)響應(yīng)性能，分析響應(yīng)曲線，驗(yàn)證了控制系統(tǒng)良好的響應(yīng)性能。關(guān)鍵詞:噴涂機(jī)器人，軌跡規(guī)劃，離線編程，后置處理，控制系統(tǒng)開發(fā)。

我們知道大型超市的倉存管理向來都很復(fù)雜，人工一一核對(duì)很耗費(fèi)時(shí)間，耽誤工作，這無疑會(huì)給企業(yè)增加了人工成本為了提高效率并減少出錯(cuò)率，這就需要一款智能產(chǎn)品來代替繁重復(fù)雜的人工工作，智能化倉庫管理系統(tǒng)嵌入式工控機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。嵌入式工控機(jī)能夠最大限度利用空間并提高生產(chǎn)效率，可以自動(dòng)推算出產(chǎn)品存放的最佳位置，并能追蹤出產(chǎn)品的保質(zhì)期，這樣可以以保證必要的庫存水平及倉庫中移動(dòng)、與進(jìn)貨協(xié)調(diào)一致，保證產(chǎn)品的最優(yōu)流入、保存和流出倉庫。嵌入式工控機(jī)具有以下特色功能：1、系統(tǒng)要求；2、緊湊型，便于安裝在狹小空間內(nèi)；3、抗振動(dòng)、抗沖擊；4、易維護(hù)、可靠性良好；5、兼容叉車電源系統(tǒng)；6、支持無線通信；7、具有高效的處理能力、低功耗和有效散熱功能。正因?yàn)槿绱耍度胧焦た貦C(jī)在超市等擁有繁雜的倉管系統(tǒng)中有出色的應(yīng)用，能夠有條不紊的，更有效率的工作。。