視覺(jué)檢測(cè)制造執(zhí)行系統(tǒng)MES（ManufactureExecutiveSystem）的理念已逐漸被國(guó)內(nèi)各類(lèi)行業(yè)所接受，并且付諸實(shí)踐最主要的原因是實(shí)行MES有諸多好處，但最終的目的都是為了提升企業(yè)本身的競(jìng)爭(zhēng)力。唯有不斷地提升競(jìng)爭(zhēng)力，企業(yè)方能在眾多的競(jìng)爭(zhēng)者中脫穎而出。以一個(gè)汽車(chē)制造廠(chǎng)為例，一但發(fā)生質(zhì)量問(wèn)題，工程師將會(huì)花費(fèi)大量的時(shí)間處理該問(wèn)題，其生產(chǎn)線(xiàn)在該時(shí)間內(nèi)所能繼續(xù)產(chǎn)出的機(jī)會(huì)成本也會(huì)耗費(fèi)殆盡。而MES的實(shí)施，則可以有效提升并管控生產(chǎn)的效能，將成本控制落實(shí)到每個(gè)細(xì)節(jié)之處。在工業(yè)信息化或是機(jī)械設(shè)備自動(dòng)化中，底層控制多采用PLC，而在負(fù)責(zé)通訊或是數(shù)據(jù)采集的上位機(jī)選擇上，更多的用戶(hù)喜歡使用工控機(jī)。由于PC技術(shù)的進(jìn)步，嵌入式工控機(jī)的功能也得到了發(fā)展，在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用普及率也迅速提升。隨著科技的不斷發(fā)展，相信工控機(jī)必將因其卓越的性能而成為工業(yè)自動(dòng)化的主流控制系統(tǒng)。從市場(chǎng)反應(yīng)的情況可以看出，在工控機(jī)和傳統(tǒng)控制器的選擇上，已經(jīng)有越來(lái)越多的終端用戶(hù)愿意使用性能更優(yōu)的工控機(jī)系統(tǒng)。研祥工控機(jī)一直關(guān)注產(chǎn)品在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中的適用性，將嵌入式工控機(jī)設(shè)計(jì)上的著力點(diǎn)把握在下面三點(diǎn)：1.無(wú)風(fēng)扇嵌入式；2.工業(yè)上所需要的規(guī)格；3.開(kāi)放式的PC架構(gòu)功能。以上所有的特點(diǎn)均集成在同一臺(tái)研祥工控機(jī)設(shè)備上。

研祥非操作人員禁止開(kāi)機(jī)操作2、在使用前必須檢查電路依次接通380V電源、220V電源、工控機(jī)電源、打印機(jī)電源、顯示器電源和計(jì)算機(jī)主機(jī)電源預(yù)熱30分鐘后進(jìn)入工作狀態(tài)。3、檢查抗壓夾具并放入試件檢查液壓加載系統(tǒng)后進(jìn)入自動(dòng)操作狀態(tài)進(jìn)行試驗(yàn)。完成試驗(yàn)后將結(jié)果打印按開(kāi)機(jī)的相反順序關(guān)機(jī)用布蓋好計(jì)算機(jī)和工控箱及打印機(jī)以防塵防水。4、嚴(yán)禁在工作狀態(tài)下調(diào)整工控箱電位器微調(diào)旋鈕。發(fā)現(xiàn)異常情況時(shí)必須立即關(guān)機(jī)和切斷電源向試驗(yàn)室主任匯報(bào)并聯(lián)系廠(chǎng)家維修不得拆卸機(jī)器。5、計(jì)算機(jī)內(nèi)的文件禁止刪除和覆蓋不得將本機(jī)用的磁盤(pán)在其他計(jì)算機(jī)上使用不準(zhǔn)在本機(jī)上使用其他磁盤(pán)以預(yù)防計(jì)算機(jī)病毒。6、試驗(yàn)操作人員要愛(ài)護(hù)儀器設(shè)備勤檢查、勤擦洗、勤保養(yǎng)定期清理油箱中的雜質(zhì)。水泥壓力機(jī)使用注意事項(xiàng)：1.使用時(shí)電源電壓必須準(zhǔn)確無(wú)誤；2.傳感器與主機(jī)連接的電纜不得有中間接頭，如遇破損需更換電纜，并且接線(xiàn)準(zhǔn)確無(wú)誤；3.使用時(shí)必須按說(shuō)明書(shū)規(guī)定程序操作。4．系統(tǒng)加載前必須打開(kāi)電機(jī)。按“啟動(dòng)”鍵電機(jī)開(kāi)，同時(shí)進(jìn)入測(cè)試狀態(tài)。

工控機(jī)后來(lái)IBM的PC機(jī)將RS-232簡(jiǎn)化成了DB-9銜接器，然后變成事實(shí)規(guī)范而工業(yè)操控的RS-232口一般只運(yùn)用RXD、TXD、GND三條線(xiàn)。（2）RS-232接口的電氣特性在RS-232-C中任何一條信號(hào)線(xiàn)的電壓均為負(fù)邏輯關(guān)系。即：邏輯quot，1quot，為-3到-15V；邏輯quot，0quot，為+3到+15V。RS-232-C最常用的9條引線(xiàn)的信號(hào)內(nèi)容如下所示DB-9123456789DB-2583220764522規(guī)格DCDRXDTXDDTRGNDDSRRTSCTSRI（3）RS-232接口的物理構(gòu)造RS-232-C接口銜接器一般運(yùn)用型號(hào)為DB-9插頭座一般插頭在DCE端插座在DTE端.PC機(jī)的RS-232口為9芯針插座。而波士RS-232/RS-485轉(zhuǎn)換器的RS-232為DB-9孔插頭。一些設(shè)備與PC機(jī)銜接的RS-232接口因?yàn)椴贿\(yùn)用對(duì)方的傳送操控信號(hào)只需三條接口線(xiàn)即quot，發(fā)送數(shù)據(jù)TXDquot，、quot，接納數(shù)據(jù)RXDquot，和quot，信號(hào)地GNDquot，。RS-232傳輸線(xiàn)選用屏蔽雙絞線(xiàn)。（4）RS-232傳輸電纜長(zhǎng)度由RS-232C規(guī)范規(guī)則在碼元畸變小于4%的情況下，傳輸電纜長(zhǎng)度應(yīng)為50英尺，本來(lái)這個(gè)4%的碼元畸變是很保存的，在實(shí)踐使用中，約有99%的用戶(hù)是按碼元畸變10-20%的規(guī)模工作的，所以實(shí)踐運(yùn)用中最大間隔會(huì)遠(yuǎn)超過(guò)50英尺，美國(guó)DEC公司曾規(guī)則答應(yīng)碼元畸變?yōu)?0%而得出下面試驗(yàn)成果。其間1號(hào)電纜為屏蔽電纜，型號(hào)為DECP.NO.9107723內(nèi)有三對(duì)雙絞線(xiàn)，每對(duì)由22AWG構(gòu)成，其外覆以屏蔽網(wǎng)。2號(hào)電纜為不帶屏蔽的電纜。

特控3.4兩種軌跡規(guī)劃方式的綜合對(duì)比上文中分別基于CAD/CAM技術(shù)和基于工件STL模型制定了機(jī)翼噴涂機(jī)器人噴涂軌跡，下面將對(duì)這兩種規(guī)劃方式進(jìn)行分析對(duì)比基于CAD/CAM技術(shù)來(lái)制定噴涂軌跡的優(yōu)點(diǎn)有以下幾個(gè)方面:C1）數(shù)控加工技術(shù)己經(jīng)發(fā)展多年，各種功能都非常成熟完善，可以針對(duì)各種形狀工件制定噴涂軌跡，甚至是結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜的零部件也可以滿(mǎn)足使用要求，（2）操作過(guò)程中可以非常細(xì)致地觀(guān)察噴涂軌跡，并可以根據(jù)實(shí)際情況對(duì)其進(jìn)行修改，功能非常完善，（3）可以通過(guò)數(shù)控銑削加工仿真來(lái)模擬噴涂仿真，直觀(guān)地看到噴涂效果。但是基于CAD/CAM技術(shù)的軌跡規(guī)劃也存在缺點(diǎn):（1）這種方式制定噴涂軌跡時(shí)需要事先在計(jì)算機(jī)上安裝相關(guān)軟件，成熟的CAD/CAM軟件價(jià)格高昂，而且對(duì)編程的計(jì)算機(jī)配置要求也較高，增加了生產(chǎn)成本，（2）類(lèi)似機(jī)翼這種由復(fù)雜異形曲面組成的噴涂工件，在制定噴涂軌跡時(shí)需要非常熟練的操作人員才能快速高效地制定出噴涂軌跡，這在一定程度上限制了這種方法的應(yīng)用。相較于種方式，基于工件STL模型軌跡規(guī)劃有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn):（1）本文開(kāi)發(fā)的軌跡規(guī)劃軟件可靠性高，兼容性好，對(duì)計(jì)算機(jī)配置要求不高，甚至可以直接運(yùn)行在普通的工控機(jī)上，（2）軟件操作步驟簡(jiǎn)單，非專(zhuān)業(yè)人員亦可輕松完成軌跡規(guī)劃任務(wù)。這種方式的缺點(diǎn)是:（1）軟件只能針對(duì)工件的STL模型來(lái)完成軌跡規(guī)劃任務(wù)，如果是其他格式的文件，需要借助第三方軟件轉(zhuǎn)換成STL格式，（2）本文開(kāi)發(fā)的軌跡規(guī)劃軟件還不夠成熟，對(duì)于比較復(fù)雜的零件無(wú)法很好地完成軌跡規(guī)劃任務(wù)，（3）有些功能有待增進(jìn)和完善，比如軟件修改軌跡時(shí)只能針對(duì)文本數(shù)據(jù)，不能在圖形上實(shí)現(xiàn)軌跡修改，軟件暫時(shí)還不能實(shí)現(xiàn)噴涂仿真的功能。由于本文研究的是機(jī)翼噴涂機(jī)器人，機(jī)翼近似呈梯形，形狀規(guī)則，結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜，對(duì)于機(jī)翼這樣比較規(guī)則的零部件而言，本文自主開(kāi)發(fā)的軌跡規(guī)劃軟件完全可以滿(mǎn)足噴涂的需求。而且本軟件制定的噴涂軌跡，相對(duì)于CATIA這種非常成熟的CAD/CAM軟件制定的軌跡而言，并無(wú)明顯的差別，所以采用了基于工件STL模型來(lái)制定機(jī)翼噴涂軌跡，輸出了噴涂軌跡位置姿態(tài)信息，在此基礎(chǔ)上編寫(xiě)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制程序。3.5本章小結(jié)本章從機(jī)器人編程技術(shù)介紹開(kāi)始，對(duì)人工示教編程和離線(xiàn)編程進(jìn)行了分析對(duì)比，確定了機(jī)翼噴涂機(jī)器人軌跡規(guī)劃方式采用離線(xiàn)編程的方式，并提出了兩種不同的軌跡規(guī)劃方式。其次分析對(duì)比了機(jī)翼噴涂于數(shù)控銑削加工的相同點(diǎn)，為基于CAD/CAM技術(shù)的噴涂軌跡規(guī)劃提供了依據(jù)，為適合數(shù)控加工的要求修正完善了機(jī)翼模型，創(chuàng)建了毛坯，在CATIA數(shù)控加工模塊中生成了噴涂軌跡，并根據(jù)實(shí)際需要對(duì)軌跡進(jìn)行修改，經(jīng)過(guò)仿真分析觀(guān)察噴涂效果，證明了此種軌跡規(guī)劃方式的可行性。再次，分析了STL格式文件的特點(diǎn)，根據(jù)這些特點(diǎn)研究了軌跡規(guī)劃軟件的關(guān)鍵算法，在VS2010平臺(tái)下，以C++為開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，利用MFC多文檔模板，采用了OpenGL圖形庫(kù)創(chuàng)建圖形環(huán)境，設(shè)計(jì)了軌跡規(guī)劃軟件的整體框架，并利用該軟件制定了噴涂軌跡，生成的軌跡軌跡光滑連續(xù)，覆蓋到了整個(gè)機(jī)翼表面，證明通過(guò)該軟件規(guī)劃的噴涂軌跡效果良好。最后，綜合對(duì)比了這兩種軌跡規(guī)劃方式的優(yōu)缺點(diǎn)，確定本文采用了基于工件STL模型來(lái)制定機(jī)翼噴涂機(jī)器人噴涂軌跡。

漢利澤工控機(jī)聚乙烯發(fā)泡棉是非交聯(lián)閉孔結(jié)構(gòu)是一種新型環(huán)保的包裝材料它由低密度聚乙烯脂經(jīng)物理發(fā)泡產(chǎn)生無(wú)數(shù)的獨(dú)立氣泡構(gòu)成?？朔似胀òl(fā)泡膠易碎、變形、回復(fù)性差的缺點(diǎn)。具有隔水防潮、防震、隔音、保溫、可塑性能佳、韌性強(qiáng)、循環(huán)再造、環(huán)保、抗撞力強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)，亦具有很好的抗化學(xué)性能。是傳統(tǒng)包裝材料的理想替代品。廣泛應(yīng)用于電子電器、儀器儀表、電腦、音響、醫(yī)療器械、工控機(jī)箱、燈飾、工藝品、玻璃、陶瓷、家電、噴涂、家俱、酒類(lèi)及禮品包裝、五金制品、玩具、瓜果、皮鞋的內(nèi)包裝、日用品等多種產(chǎn)品的包裝。加入防靜電劑和阻燃劑后，更顯其卓越的性能．泡棉還被大量用于手袋箱包的彈性襯里，工業(yè)生產(chǎn)的隔音、隔熱材料、農(nóng)用保溫材料、水產(chǎn)養(yǎng)殖的漂浮設(shè)備、體育用品的防護(hù)墊，水上作業(yè)救生器材，家庭、賓館的地板裝修、襯墊等等。其管材大量用于空調(diào)、童車(chē)、兒童玩具、家私等行業(yè)。泡棉和各種織物的粘合制品是各種車(chē)輛和居室的良好內(nèi)裝修材料。EPE和鋁箔或鍍鋁薄膜的復(fù)合制品具有優(yōu)異的反紅外線(xiàn)紫外線(xiàn)能力，是一些化工設(shè)備冷藏庫(kù)和野營(yíng)器材汽車(chē)遮陽(yáng)的代用品EVA泡棉材料市面上目前板材料好象60MM的最厚黑色白色等一些常用的都是60MM厚還有一些特殊一點(diǎn)的材料都沒(méi)有60MM厚像防火的啊防靜電的啊都沒(méi)有60MM厚特殊一點(diǎn)的材料厚度一般在40MM左右。那要看你用在什么產(chǎn)品上，用在產(chǎn)品的哪個(gè)不位，如果工藝要求不高，不夠厚的話(huà)，可以把兩張用雙面膠疊起來(lái)，就可以達(dá)到你想要的厚度。

是您工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備、醫(yī)療解決方案平臺(tái)、零售餐飲業(yè)配套等便捷移動(dòng)手持終端設(shè)備，是您產(chǎn)品的首選平板電腦。

嵌入式主板在大多數(shù)時(shí)間保持休眠模式，同時(shí)盡可能快地進(jìn)入運(yùn)行模式運(yùn)行模式和休眠模式的優(yōu)化使嵌入式主板能夠?qū)崿F(xiàn)超低的功率消耗。。

　　系統(tǒng)軟件封閉式的綠色生態(tài)，讓工控電腦能夠?qū)Ｐ闹轮镜亟鉀Q事兒，如專(zhuān)用型于交通信號(hào)燈操縱、面部識(shí)別、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析等，解決的事兒簡(jiǎn)單而專(zhuān)一　　就算工控電腦安裝的是Windows電腦操作系統(tǒng)，因?yàn)闄C(jī)器設(shè)備是為考慮重點(diǎn)要求設(shè)計(jì)方案，硬件配置的配備以滿(mǎn)足需求為規(guī)則，不容易追求完美性能卓越，電腦操作系統(tǒng)也很有可能并不是全新的服務(wù)平臺(tái)，那樣的工控電腦沒(méi)有充足的硬件平臺(tái)支撐點(diǎn)附加的運(yùn)用，不可以考慮不必要的智能影音要求?！　〖偃缫谀菢右慌_(tái)變?yōu)楣ぷ髦卸嬗械墓た仉娔X上玩樂(lè)，可能無(wú)聊透頂。　　要比恒心，工控電腦怕過(guò)誰(shuí)　　工控電腦一般全是運(yùn)用在工作中艱苦環(huán)境的標(biāo)準(zhǔn)中，以便確保機(jī)器設(shè)備的平穩(wěn)靠譜，減少維護(hù)保養(yǎng)量，經(jīng)常被設(shè)計(jì)方案為7×二十四小時(shí)工作中的“女強(qiáng)人”，均值沒(méi)有問(wèn)題時(shí)間達(dá)到十幾二十年?！　〖偃绨涯菢右慌_(tái)機(jī)器設(shè)備當(dāng)做家庭裝或公司辦公室電腦上，那麼祝賀你了，將來(lái)較長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)，都能夠無(wú)需拆換電腦上了，或許你都拆換N個(gè)手機(jī)了，這臺(tái)“電腦上”還平穩(wěn)如初見(jiàn)，的確能節(jié)約許多拆換電腦上的花費(fèi)，前提條件就是你能承受不盡人意的應(yīng)用感受?！　〈送?，工控電腦在設(shè)計(jì)方案之初就考慮到了各種各樣浮塵、濕冷等極端自然環(huán)境，用那樣一臺(tái)機(jī)器設(shè)備當(dāng)電腦上用，就算是邋遢大王，也無(wú)需為服務(wù)器落凌亂不堪而擔(dān)憂(yōu)服務(wù)器宕機(jī)?！　〖偃绨央娔X上當(dāng)工控電腦用……　　那麼有些人要問(wèn)了，可否把電腦上作為工控電腦來(lái)應(yīng)用？　　回答一樣是不能！　　以前有些人將PC臺(tái)式電腦主機(jī)作為工控電腦來(lái)應(yīng)用，承擔(dān)圖象處理?！　【唧w應(yīng)用中，因PC沒(méi)法適用較長(zhǎng)時(shí)間工作中，機(jī)器設(shè)備裝修隔斷時(shí)間便會(huì)服務(wù)器宕機(jī)；而視頻編輯，高效率也比不上技術(shù)專(zhuān)業(yè)的工控電腦，存有如延遲大、視頻比特率編號(hào)不穩(wěn)定、界面噪音大等不好狀況?！　∽匀?，還可以選用頂級(jí)配備的電腦上來(lái)替代工控電腦，可是成本費(fèi)成本是非常大的?！　∫话阍跊](méi)有標(biāo)準(zhǔn)的狀況下，一些技術(shù)工程師會(huì)在認(rèn)證環(huán)節(jié)，使用PC短暫性替代工控電腦，真實(shí)交付使用時(shí)，還是得用回技術(shù)專(zhuān)業(yè)的工控自動(dòng)化?！　?xiě)在最終　　正所謂術(shù)有專(zhuān)攻，工控電腦的出現(xiàn)，便是為處理技術(shù)專(zhuān)業(yè)難題而存有，是黨的生命認(rèn)證的結(jié)果，并非民用產(chǎn)品能夠輕輕松松替代的。

研華工控機(jī)產(chǎn)品的優(yōu)勢(shì)：1、系統(tǒng)穩(wěn)定，抗震抗沖擊研華網(wǎng)絡(luò)通訊管理機(jī)采用嵌入式低功耗芯片，整版無(wú)軟連接設(shè)計(jì)，系統(tǒng)可靠性成倍提高寬溫工作，具有良好的抗震抗沖擊性。適合鋼廠(chǎng)等惡劣工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用。2、通訊智能，容量超大研華通訊管理機(jī)可以自動(dòng)偵測(cè)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)，自動(dòng)調(diào)整采集數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)策略。在于上位數(shù)據(jù)庫(kù)網(wǎng)絡(luò)中斷時(shí)，自動(dòng)將采集數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到本地。等到網(wǎng)絡(luò)恢復(fù)正常，自動(dòng)將暫存數(shù)據(jù)記錄到上位數(shù)據(jù)庫(kù)中。存儲(chǔ)數(shù)據(jù)量超大可達(dá)250G。3、使用簡(jiǎn)單，驅(qū)動(dòng)豐富研華網(wǎng)絡(luò)通訊管理機(jī)無(wú)需編程，只需要根據(jù)下位設(shè)備的類(lèi)型選用相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行簡(jiǎn)單的參數(shù)配置，既可以完成數(shù)據(jù)的采集，暫存和續(xù)傳功能。兼容主流的一百多種PLC和DCS系統(tǒng)4、開(kāi)放性架構(gòu)，內(nèi)建server研華網(wǎng)絡(luò)通訊管理機(jī)是開(kāi)放性的網(wǎng)絡(luò)通訊管理機(jī)。內(nèi)建webServer，可以很方便的通過(guò)web了解到現(xiàn)場(chǎng)采集的狀態(tài)和數(shù)據(jù)。內(nèi)建內(nèi)建ModbusTCPServer和OPCServer，可以和主流的組態(tài)軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

從結(jié)構(gòu)上來(lái)，主要分為三種，即以單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)、以PLC為核心的控制系統(tǒng)、以工控機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡為核心的控制系統(tǒng)等基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)的主要特點(diǎn)是把單片機(jī)作為一個(gè)控制模塊嵌入到個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器中，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)的獨(dú)立控制并通過(guò)通用接口實(shí)現(xiàn)與其它設(shè)備通訊的功能這種控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是成本低，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，運(yùn)行性能良好，但是抗干擾能力差，沒(méi)有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力。通常而言，以單片機(jī)為核心的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)己經(jīng)不能滿(mǎn)足現(xiàn)代市場(chǎng)上多數(shù)工業(yè)碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求?基于PLC的控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是擁有強(qiáng)大的輸入、輸出功能，可以驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)、變頻系統(tǒng)、控制氣缸和各種閥門(mén)等常用部件，還可以接收編碼器的反饋信息。這種控制系統(tǒng)技術(shù)成熟、編程簡(jiǎn)捷，在可靠性、擴(kuò)展性、對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)。主要缺點(diǎn)是通用性較差，工作靈活性不高基于工控機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡的控制系統(tǒng)可靠性強(qiáng)，計(jì)算能力優(yōu)勢(shì)明顯，因此為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)控制算法及復(fù)雜軌跡規(guī)劃提供了硬件保障。這種控制系統(tǒng)的缺點(diǎn)是開(kāi)發(fā)周期需要很長(zhǎng)時(shí)間，并且對(duì)開(kāi)發(fā)人員的技術(shù)水平要求很高。